RTOS（リアルタイムOS）基礎解説

組込みシステム開発やIoT分野で必須となる「リアルタイムOS（RTOS）」について、初心者向けにわかりやすく解説します。RTOSの基本から、特徴、メリット・デメリット、代表的な用途、主要な機能まで、基礎をしっかり押さえましょう。

RTOS（リアルタイムOS）とは？

RTOS（Real-Time Operating System）は、主に組込みシステム向けに設計されたオペレーティングシステムです。最大の特徴は、「指定された時間内に必ず処理を完了させる」リアルタイム性を持つことです。自動車、医療機器、産業用ロボット、家電、航空宇宙分野など、タイミングが重要なシステムで広く使われています。

RTOSの特徴

• リアルタイム性
  タスクやプロセスが決められた時間内に必ず実行されることが保証されます。
• 予測可能性と決定論性（ディターミニズム）
  同じ入力なら必ず同じタイミング・結果になることが求められます。
• タスクの優先度制御
  優先度の高いタスクから順に実行され、重要な処理が遅延しません。
• スモールフットプリント
  一般的なOSに比べて軽量で、限られたメモリやCPU資源でも動作します。
• マルチタスク
  複数の処理（タスク）を同時並行で実行し、機能ごとに分割できます。

RTOSのメリットとデメリット

メリット	デメリット
高いリアルタイム性と応答性	コードや設定が複雑になりやすい
タスクの優先度・スケジューリング制御	ハードウェア資源やコストへの配慮・知識が必要
システムの予測可能な動作	RTOSのAPIや概念（セマフォ、ミューテックス等）の理解が必須
カスタマイズ性	汎用OSよりもアプリケーションの制約が大きい場合がある

RTOSの代表的な用途

• 自動車の制御システム（エンジン、ブレーキ等）
• 医療機器（心拍モニタなど）
• 産業用ロボットや自動化装置
• 航空宇宙・防衛システム
• 家電製品やIoTデバイス

RTOSの基本機能

• タスク管理
  機能ごとに処理を「タスク」として分割し、並列開発や保守性を高めます。
• スケジューリング
  タスクの優先度や実行順を制御し、デッドライン（締切）を守る仕組みを持ちます。
• 時間管理
  システム時刻や周期的な処理、タイマ割込みなど、正確な時間制御が可能です。
• 同期・通信
  タスク間でのデータ共有や排他制御のため、セマフォやミューテックス、イベントフラグなどを用います。
• 割込み処理
  外部イベントや緊急処理に即座に対応できます。

代表的なRTOS例

• μITRON／μT-Kernel
  日本発の組込み向けRTOSで、リアルタイム性と軽量性に優れています。
• VxWorks、FreeRTOS、ThreadX
  世界中で利用されている商用・オープンソースのRTOS。

まとめ

RTOSは、組込みシステムやIoT機器の「リアルタイム性」「予測可能性」を実現するために不可欠なOSです。タスク管理やスケジューリング、時間制御など多彩な機能を備え、システムの安定動作と高い応答性を支えています。これからRTOSを学ぶ方は、まず基礎概念と主要機能をしっかり理解し、実際の開発に活かしていきましょう